>

回到顶部sbf282.com,运行命令

- 编辑:澳门博发娱乐官网 -

回到顶部sbf282.com,运行命令

主要参考文:Ceres Solver 在Windows下安装配置笔记

                  Eigen库安装指南(两种方式)
1、apt-get方式(假设默认安装到/usr/local/include里(可在终端中输入locate eigen3查看位置),若实际中默认安装到了/usr/include的话,可以对应替换下面命令的相应部分)
运行命令:

目录

常用linux软件安装

想让你的vim具有C/CPP代码补全功能?推荐您使用YouCompleteMe工具。配置虽然稍显麻烦,但在我的一步步说明之下,您一定能够做的非常好。

  eigen、gflags、glog、suitesparse按照上面的链接中的指导配置即可。

sudo apt-get install libeigen3-dev
  • 前言
  • 1、Eigen线性代数库的安装
  • 2、Sophus李代数库的安装
  • 3、OpenCV计算机视觉库的安装
  • 4、PCL点云库的安装
  •  5、Ceres非线性优化库的安装
  • 6、G2O图优化库的安装
  • 7、Octomap八叉树地图库的安装
  • 8、DBoW3词袋模型库

安装wbpy输入法

install fictx-table-wbpy:
sudo add-apt-repository ppa:fcitx-team/stable
sudo apt-get install fcitx-table-wbpy //然后相关的依赖库和框架都会自动安装上(五笔拼音混合)
//拼音:fcitx-pinyin、fcitx-sunpinyin、fcitx-googlepinyin、fcitx-sogoupinyin
//五笔:fcitx-table、fcitx-table-wubi、fcitx-table-wbpy(五笔拼音混合)

log out再登录
点击fcitx键盘图标,选择Configure配置或者配置当前输入法
点击左下角的“+”号,添加输入法:如lz只保留了键盘-英语和五笔拼音
如果没有五笔拼音选项,这样操作:
在弹出来的窗口中去掉“Only Show Current Language”的勾选,否则无法找到WubiPinyin or Pinyin
选择你需要的输入法e.gWubiPinyin or Pinyin(可以在下方的输入栏中输入),然后点击OK,输入法可以用了
reference

首先提一下几个关键的工具以及其链接:

  配置ceres的时候,按照上面的链接内容配置,在点击configure后会出现在findeigen.camke文件中报错,提示找不到eigen。我们需要在eigen文件中搜索该出错的文件,打开找到set(EIGEN_INCLUDE_DIR "D:/SDK/ceres/ALL_LIB/eigen/include/eigen3" CACHE STRING "Eigen include directory" FORCE) 出错点,修改eigen路径为之前安装的eigen的正确路径。

运行命令:(参考第二种方法的最下面的说明)

 

安装protobuf

本来希望直接安装python版本
但是安装失败
后来需要通过安装C++ lib与bin的方式解决
bin:from here
export PATH=/your/bin/path:$PATH
lib:from here
指令安装后,需要添加软件路径

export PATH=/your/bin/path:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/your/lib/path:$LD_LIBRARY_PATH
export LIBRARY_PATH=/your/lib/path:$LIBRARY_PATH
export CPATH=/your/include/path:$CPATH

这种方式export的路径会优先于系统路径

  Vundle:它是一个vim的插件管理器,非常好用,要安装YouCompleteMe首先需要安装Vundle。

  sbf282.com 1

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 

正文

Eigen (用于C++矩阵运算的库)

下载tar.gz格式源文件,解压后里面有一个INSTALL文件,打开有文件的安装说明。
说明说安装eigen有两种方式,第一种是将Eigen子文件里面的所有头文件直接用(把Eigen里面的所有文件件都拷到/usr/include/c++/4.9.2里面,注意不能将文件夹整体拷进去,否则g++不识别)。可以用官网的那个例子试试你到底有没有安装成功。
reference

  YouCompleteMe:代码补全工具。

执行复制命令,将Eigen文件夹及其内容放在/usr/include

回到顶部

chromium安装flashplugin (Ubuntu 15.04)

sudo apt-get install pepperflashplugin-nonfree 
sudo update-pepperflashplugin-nonfree –install

启用其它插件 直接在地址输入栏输入:chromium://plugin
reference

  CMake, llvm, clang等一些安装YouCompleteMe依赖工具。

 

前言

  本篇博客主要写了视觉SLAM常用库的安装方法,主要包括Eigen线性代数库、Sophus李代数库、OpenCV计算机视觉库、PCL点云库、Ceres非线性优化库和G2O图优化库等。安装步骤是直接从高翔大牛书上搬抄过来了的,目的是为了大家学习SLAM时能够顺利安装好这些开源库。Ubuntu系统为14.04版本,亲测安装有效,童叟无欺!初步先写这些库的安装过程,可能后面会写学习库的笔记等。工欲善其事,必先利其器,大家一起快乐的学习视觉SLAM吧,加油!初稿完成于2017年7月23日上午晴

回到顶部

安装swfdec

Ubuntu系统默认没有安装Swfdec软件,如果当前系统连接到互联网,我们用新立得软件包管理器安装该软件。打开新立得软件包管理器窗口,点击窗口工具栏上的“搜索”按钮,在“搜索”对话框中输入关键字“swfdec”,则搜索结果出现在可安装软件包列表区中。勾选“swfdec-gnome”和“swfdec-mozilla”软件包并安装。

其实呢,所有的安装步骤在Vundle,以及YouCompleteMe两个地址上面已经说的很透彻了,但是因为第一次安装,您可能没有太多经验,看到这么多需要安装的工具感到头大。下面我们一步一步来操作,我相信按照下面的操作,您一定能够顺利的完成代码补全功能。

2、源码安装(复杂些)

1、Eigen线性代数库的安装

  Eigen库是一个C++线性代数开源库[1],它提供了有关线性代数、矩阵和矢量运算、数值分析及相关的算法。许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算,包括g2o、Sophus等。Eigen库由Ubuntu软件源中提供,通过apt命令可以很方便的安装Eigen。

sudo apt-get install libeigen3-dev

  Eigen与其他库不同,它是一个由头文件搭建起来的库,Eigen头文件的默认安装位置在“/usr/include/eigen3/”中。我们在使用时,只需引入Eigen头文件,不需要链接它的库文件,在CMakeLists.txt里添加Eigen头文件的目录。

#添加头文件
include_directories("/usr/include/eigen3")

  学习更多Eigen知识,请参考:http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/modules.html

 

回到顶部

gcc-4.8 降级为gcc-4.7:

sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo  apt-get update
sudo apt-get  install gcc-4.7
cd /usr/bin/ ; ls -al | grep gcc

可见,目前的gcc符号链接于gcc-4.8.4

sudo rm gcc                             //删除原来的符号链接
sudo ln -s gcc-4.7 gcc             //重新创建链接
gcc -v                                        //可见其版本已经是4.7
g++ 版本切换也是同理

首先,您要保证您的vim版本号要高于7.3.584,您可以通过在终端输入:

安装包下载网址:

在该网站中,可以下载任意版本对应的文件,本例下载了Eigen 3.3.4. : tar.gz 格式压缩文件。
文件名:eigen-eigen-5a0156e40feb.tar.g

2、Sophus李代数库的安装

 

   Eigen库提供了几何模块,但是没有提供李代数的支持。一个较好的李代数库是由Strasdat维护的Sophus库。Sophus库支持三维运动的SO(3)SE(3),此外还支持二维运动的SO(2)SE(2)和相似变换Sim(3)等内容。它是直接在Eigen库基础上开发的,因此我们不需要安装额外的依赖库。读者可以直接从github上获取Sophus库[2],Sophus库有模板类库和非模板类库两个版本,本书选择的是非模板类库。可以通过输入以下命令获得非模板类的Sophus库:

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git

  Sophus库本身是一个cmake工程,使用以下命令对它进行编译(Sophus库只需编译,无需安装)。

cd XXXX                 #进入Sophus库文件目录下
mkdir build             #新建build文件夹
cd build                #进入build文件夹
cmake ..                #build上一层目录下执行CMake命令
make                    #编译

  在CMakeLists.txt中添加Sophus库的头文件和库文件,如下所示。find_package命令是cmake提供的寻找某个库的头文件和库文件的命令。如果cmake能找到它,就会提供头文件和库文件所在目录的变量。

sbf282.com 2

#为了使用Sophus,需要使用find_package命令
find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS})        #添加头文件目录

add_executable( useSophus useSophus.cpp)          #添加可执行文件
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} )  #添加库文件目录

sbf282.com 3

 

 

回到顶部

vim --version

运行命令:

3、OpenCV计算机视觉库的安装

 

  OpenCV[3]提供了大量的开源视觉算法库,是计算机视觉中使用极其广泛的图像处理算法库。在Ubuntu下,可以选择从源代码安装和只安装库文件两种方式。从源代码安装是指从OpenCV官网中下载相应版本的OpenCV源码,然后使用cmake命令中编译安装,好处是可以选择的版本比较丰富,而且可以看到源代码;只安装库文件,是指安装由Ubuntu社区人员编译好的库文件,这样就无需重新编译一遍。本书使用的是OpenCV3系列,由OpenCV官网下载安装包编译安装。

  在编译之前,需要先安装OpenCV库的依赖项:

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev 
libopenexr-dev libtbb-dev

  在configure中选择默认设置即可,opencv3要下载一个ippicv的第三方包(ippicv_linux_20151201.tgz),直接下比较慢,可以自己下后,放到 3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e里即可。 然后对Opencv安装包编译安装,OpenCV库和普通的cmake工程一样,编译安装如下:

......
make             #编译
sudo make install    #安装

  OpenCV库的头文件和库文件默认安装在"/usr/local"目录下,在CMakeLists.txt中添加OpenCV库的头文件和库问价如下所示:

find_package( OpenCV REQUIRED )
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})           #添加头文件目录 

add_executable( imageBasics imageBasics.cpp)          #添加可执行文件
target_link_libraries( imageBasics ${OpenCV_LIBS} )        #添加库文件目录

 注:在安装opencv 3.2时,由于ROS系统自带opencv2,因此需要修改安装目录,参考博客:ubuntu下opencv3.2.0和opencv2.4.8共存

回到顶部

来查看您的vim的版本号。如果没有vim,您需要自己安装。

sudo tar -xzvf eigen-eigen-5a0156e40feb.tar.gz -C /usr/local/include

4、PCL点云库的安装

  PCL库是点云库(Point Cloud Library)[4]。PCL库的安装比较容易,输入以下命令即可(也可以使用源代码安装):

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

  安装完成后,PCL库的头文件将安装在"/usr/include/pcl-1.7/"中。库文件位于"/usr/lib/"中。在CMakeLists中添加头文件和库文件如下:

find_package( PCL REQUIRED COMPOMENT common io )
include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS})           #添加头文件目录 

add_executable( joinMap joinMap.cpp)          #添加可执行文件
target_link_libraries( joinMap ${PCL_LIBRARIES} )        #添加库文件目录

  生成的点云文件以pcd的格式存储,用PCL提供的可视化程序打开这个文件:

pcl_viewer map.pcd

回到顶部

第二步,安装cmake

本文由胜博发-编程发布,转载请注明来源:回到顶部sbf282.com,运行命令